一、产品介绍

当公司在工作场所使用人机协作 (HRC) 时，他们必须进行风险评估并定期检查系统。风险评估中的一个要素是机器人与人之间的潜在碰撞。CoboSafe 是一种力和压力测量系统，用于检查协作机器人上的瞬态和准静态力和压力。该系统易于使用，采用模块化设计，包括力测量设备、压力测量装置和评估软件，以验证是否符合所需的极限值。可以根据需要组合一组多个力计和压力测量装置。

人机协作 (HRC) 的兴起源于机器人作为助手，能够提供更高的灵活性、可靠性和经济效率。市场稳步增长，应用范围也越来越广。人机协作之所以如此高效，是因为没有围栏、安全区或监控区来限制有效工作。然而，出于这个原因，机器人与人之间的碰撞是无法避免的。为了保护人们，碰撞不能让人感到疼痛，甚至不能导致受伤。因此，一项研究确定了疼痛阈值，并在标准中将其定义为碰撞力和压力的极限值。

CoboSafe 力和压力测量系统可以轻松、准确地确定现场和实践中的碰撞值。测量必须在应用上进行，因为无法进行模拟。因此，CoboSafe 测量设备的开发基于实践。结果是尺寸最小、重量轻的测力计，因此非常容易定位。有了它们，用户可以移动并随时进行测量。

二、设备组成

CoboSafe 是一个模块化系统：可扩展且可根据客户需求单独调整。对于力测量，除了多部件的力测试仪 CBSF外，还提供手持式设备CBSF-Basic(用于简化测量)和特别小的CBSF-XS(用于仅测量狭窄间隙)。

压力负荷测量可使用CoboSafe-Scan 压力测量膜或CoboSafe-Tek套件进行，该套件包含用于随时间变化的压力曲线的电子箔传感器。CoboSafe-Vision 软件可直观显示力曲线和压力记录。

三、力测量装置

CoboSafe CBSF

CoboSafe CBSF 测力计可精确检查人机协作 (HRC) 工作场所的允许负载阈值。CBSF 系列由九个单独的测力计组成，每个测力计的弹簧常数在 10 N/mm 和 150 N/mm 之间不同。

CBSF-XS

CBSF-XS 测力计属于 CoboSafe 系列，专为仅可用于测量狭窄间隙的情况而设计。例如，这适用于确定人机协作 (HRC) 中使用的夹持器的力。测量设备尺寸极小，因此可以将其放置在狭窄的间隙中。

BSF-Basic

用于评估协作机器人瞬态和准静态力和压力的手持式测量设备

四、压力测量装置

CoboSafe-Scan

CoboSafe-Scan 套件基于 FUJIFILM Prescale 压力测量胶片，能够记录压力分布和最大压力。

CoboSafe-Tek

CoboSafe-Tek 套件通过电子箔传感器提供最大压力和压力分布以及压力曲线。

五、软件与配件

CoboSafe-Vision

CoboSafe-Vision 软件可将 CoboSafe 力-压力测量系统测得的力曲线和压力图像可视化。它可计算并确定瞬态和准静态力和压力值。

阻尼元件(K1)

通过使用附加阻尼元件 (K1) 与 CBSF 设备的不同弹簧常数相结合，可以根据美国国家标准研究所机器人工业协会的规范，根据 EN ISO 10218-2、ISO/TS 15066、DGUV 信息“FB HM-080”和“RIA TR R15.806-2018”测量生物力学阈值。对于 CBSF 设备，阻尼元件有三种变体。

安装适配器

使用 CoboSafe 安装适配器，您可以轻松安全地将 CBSF 测量设备安装到测试框架上。可以无级锁定对准，使定位更加容易。

六、符合标准

CoboSafe 采用“生物仿真”方式工作，即模仿人体，从而确保真实的碰撞场景。测量系统的力测试仪包含弹簧和阻尼元件，可以模拟几乎所有相关人体部位的变形行为。这样可以根据以下标准测量生物力学极限值：

DIN EN ISO 10218-2

ISO/TS 15066

DGUV信息“FB HM-080”

RIA TR R15.806-2018(美国国家标准协会机器人工业协会)