1、功能概述

KXT5743型无人机三轴运动六自由度测试台适用于室内飞行试验；试验时使用固定工装将无人机安装至托架，调平至机体平衡状态；设备同步采集测量无人机倾斜角度、翻转角度、转向角度、旋转角速度，用于飞控内环标定、姿态响应测试、动力特性辨识，规避外场试飞炸机风险。

二、详细技术参数

1. 整机外框直径：3 m；

2. X 轴（横滚 Roll）转动范围：0～360°，可连续旋转；

3. Y 轴（俯仰 Pitch）转动范围：0～360°，可连续旋转；

4. Z 轴（偏航 Yaw）转动范围：0～360°，可连续旋转；

5. 角度分辨率：0.1°；

6. 角速度测量精度：±0.2 °/s；

7. 负载能力：≥200 kg；

8. 样品安装架轴向调节行程：0～300 mm（重心对中调节）；

9. 水平旋转中心高度：1750 mm。

三、结构与特性细化

1. 机械构型：三层八角环形万向框架（正交三轴环架），铝型材外防护框架，环架采用低摩擦转轴 + 角度编码器，支持三轴独立自由联动；

2. 重心调节：配套可前后 / 上下滑移安装工装，调节范围 0~300mm，用于匹配不同尺寸无人机，使无人机重心与三轴转动交点重合，降低附加重力矩干扰；

3. 测量原理：每个转动轴同轴安装光电编码器，实时输出角度、角速度数据；可选配六维力力矩传感器，采集三轴力 + 三轴力矩，完成动力模型辨识；

4. 安全设计：可配置角度限位挡块、锁止机构、急停，防止超范围旋转碰撞；

5. 典型试验项目：飞控 PID 参数整定、姿态阶跃 / 扫频响应测试、电机 - 螺旋桨动力耦合测试、IMU 机载传感器校准、冗余动力容错算法验证。

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